Étymologiquement, domestique (du latin domesticus) se dit de tout ce qui concerne le domicile (mot dérivé, comme domestique du latin domus la maison).
L'animal domestique est donc avant tout un animal vivant « au voisinage de la maison ». Même si ces animaux ne sont pas littéralement domestiqués, l'homme ne contrôlant pas leur reproduction, et qu'il s'agit d'une simple proximité ou une domestication incomplète, l'animal domestique au sens large englobe toute espèce ayant une relation régulière avec l'espèce humaine, voire qui a subi une évolution dans une relation de « domestication ». Ceci comprend certaines espèces commensales de l'être humain, c'est-à-dire vivant dans son voisinage et en fonction de ses activités comme le moineau domestique, la souris domestique ou la mouche domestique mais aussi les abeilles à miel ou l'araignée dite « domestique » (tégénaire) par exemple. Cette relation à l'espèce humaine et l'adaptation voire l'évolution qui l'ont permise peuvent être appelées synanthropie.
Les animaux de compagnie, qu'ils soient d'espèces domestiquées ou simplement apprivoisés, forment un groupe particulier qui se rapproche du sens étymologique : animaux de la maison.
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